Kniha vydaná v roce 1872 představuje nejmladší z trojice hlavních Darwinových děl o evoluční teorii. Důraz je kladen na univerzální povahu výrazu emocí, což se projevuje podobnostmi mezi různými etniky i mezi zvířaty a lidmi. To naznačuje vrozený původ emocí. Darwin spojuje mentální stavy s koordinací pohybů, jak již naznačuje příbuznost slov „motiv“ a „emoce“. Rozdíl mezi lidmi a zvířaty mnohdy spočívá v tom, že u lidí se jedná o symbolické náznaky, které byly u jejich zvířecích předků míněny doslova (například pohrdání a hnus jsou spojeny s pohyby, jejichž původním cílem bylo vyhnout se odpornému zápachu). Darwin tímto způsobem pojednává o jednotlivých emocích typu pláč, zoufalství, veselá nálada, hloubání, hněv, pohrdání, vina, překvapení či stud a detailně popisuje, jak se projevuje jejich výraz. Jedná se zároveň o jednu z prvních publikací, která byla doprovozena fotografiemi. Kniha představuje Darwinův hlavní příspěvek dějinám psychologie 19. století a může být považována za čtenářsky přístupný úvod do Darwinova pojetí evoluce.